Цирк в том виде, как он существует сейчас, был изобретен в Англии Филипом Эстли (1742-1814), бывшим старшим сержантом, ставшим впоследствии шоуменом. Филип родился в семье столяра-мебельщика, во время Семилетней (Франко-индейской) войны служил в Пятнадцатом полку лёгких драгун под командованием полковника Элиотта, где и проявился его необычайный талант укротителя и дрессировщика лошадей.

Выйдя в отставку, Эстли начал повторять трюки наездников, имевших на тот момент грандиозный успех во всей Европе. Первым из них был английский цирковой наездник Джейкоб Бейтс, живший в Германии и выступавший даже в России (1764-65) и Америке (1772-73). Подражатели Бейта Прайс, Джонсон, Балп, Конингэм, Фолкс, “Старина” Сэмпсон и многие другие стали завсегдатаями увеселительных парков и вдохновителями Филипа Эстли.

В 1768 он обосновался в Лондоне и открыл школу верховой езды неподалёку от Вестминстерского моста, где по утрам преподавал, а днём демонстрировал мастерство «конных трюков». Школа представляла собой круглую площадку, названную Эстли кругом (англ. circle), или цирком (англ. circus), который спустя некоторое время был переименован в арену. Цирковая арена в принципе не была изобретением Эстли; наездники-акробаты и раньше устраивали представления на круглых площадках. Так они постоянно могли находиться на виду у зрителей (чего нелегко добиться, несясь галопом по открытой местности), кроме того, движение по кругу создавало центробежную силу, которая помогала наездникам удерживаться на спине скачущей во весь опор лошади. Диаметр арены Эстли составлял 19 метров. Со временем он уменьшил его до 13, и на сегодняшний день этот размер является международным стандартом для всех цирковых арен.

В 1770 году выступления Эстли стали настолько успешны, что учительская деятельность отошла на второй план. В представления, шедшие в Лондоне уже два сезона подряд, нужно было вносить новизну. Тогда в перерывах между его выходами стали выступать акробаты, жонглёры, канатоходцы. Ещё одним нововведением Эстли стал персонаж Елизаветинского театра, клоун, показывавший в паузах между выступлениями пародии на жонглёров, акробатов, канатоходцев и даже наездников. Именно так и появился на свет современный цирк, смесь конных номеров и трюков, требующих силы и ловкости.

В 1782 году он открыл первый в Париже цирк и назвал его «Английским амфитеатром». В том же году у Филипа появился первый конкурент – бывший член его группы, наездник Чарльз Хьюз (1747-1797). Вместе с известным автором пантомим Чарльзом Дибдином он открыл в Лондоне ещё один амфитеатр и школу верховой езды. Дибдин назвал их «Королевский цирк и конная филармоническая академия»; первая часть этого громоздкого имени вскоре стала общим названием нового вида развлечения – цирка.